Materiały konferencyjne SEP 2018

monitorowania wyrobisk dotyczy zarówno aparatu mobilnego jak i pozostałych elementów które będą znajdować się w wyrobiskach. Tabela 3. Wymagane parametry techniczne mobilnego aparatu do pracy w podziemnych wyrobiskach kopalni węgla kamiennego. Table 3: Required technical parameters of unmanned inspection vehicle used in underground pits of hard coal mine. Parametr Wartość graniczna Wartość opty- malna maksymalna minimalna Masa własna 15 kg 0,5 kg 1,5 kg Dystans 40 km 5 km 10 km Prędkość 3,5 m/s 1 m/s 2 m/s Maksymalne wzniesienia 90° 15° 30° Autonomia 48 h 6 h 12 h Skrajnia (przekrój kołowy) Ø 1,0 m Ø 0,2 m Ø 0,75 m Głębokość brodzenie 1,5 m 0,2 m 0,4 m Pokonywanie progów o wysokości 1 m 0,2 m 0,4 m Pokonywanie rowów o szerokości 0,5 m 0,2 m 0,3 Odporność na strumień powietrza o prędkości 20m/s 5m/s 12 m/s Praca w atmosferze zagrożonej wybuchem CH 4 i pyłu węglowego Tak Stopień ochrony obudowy IP68 IP54 IP54 Zakres temperatury pracy 70°C 0°C 2÷50°C 4. STEROWANIE APARATAMI BEZZAŁOGOWYMI W WYROBISKACH PODZIEMNYCH W powszechnie stosowanych systemach monitorowania sterowanie mobilnymi aparatami bez- załogowymi realizowane jest: przewodowo (głównie aparaty do inspekcji rurociągów i kana- łów); radiowo (częstotliwości WiFi, Bluetooth, RC 2,4 GHz lub inne); laserowo; nawigowanie z wykorzystaniem nawigacji satelitarnej; nawigowanie z wykorzystaniem znajomości kierunku i prędkości ruchu; nawigowanie z wykorzystaniem analizy obrazu.[4] System sterowania i nawigowania to kluczowa przeszkoda we wdrożeniu systemów bezzało- gowych w górnictwie. W wyrobiskach podziemnych metody sterowania można zastosować tylko w ograniczonym zakresie. Najprostszym systemem jest nawigowanie torem prowadzą- cym (rys 1). Nie wymaga wyposażenia aparatu w system identyfikacji przeszkód oraz pozy- cjonowania, jednak układ taki wymaga wcześniejszego przygotowania toru na całej długości wyrobisk przeznaczonych do monitorowania. Sposób sterowania wiodącym promieniem lasera (rys 1), przedstawia się następująco, na początku trasy zabudowany jest laser, wysyła wiązkę, która następnie odchylana jest za pomocą luster i odbłyśników kierując wiązkę w wyznaczo- nym miejscu przekroju wyrobiska tak aby skrajnia ruchu aparatu bezzałogowego ominęła prze- szkody oraz uwzględniała niwelację wyrobiska. Aparat wyposażony jest w głowicę optoelek- troniczną śledzącą promień wodzący.