Materiały konferencyjne SEP 2018

Rys. 2. Sposoby nawigowania aparatu bezzałogowego sygnałem radiowym przez układ stałych stacji referencyjnych, oraz sposób nawigowania aparatu bezzałogowego w pełni autonomicznego. Figure 2 Automated vehicle navigating method by radio signal of stable referential stations network, and fully autonomous automated vehicle navigating method. 1. aparat bezzałogowy , 2. antena, 3. stacja referencyjna sygnału sterowania, 4. zasięg sygnału stacji refe- rencyjnej,5. przewód zasilający stacje referencyjne, 6. punkt topopowiazania 8. głowica optoelektronicz- na wykrywania przeszkód , 9.dodatkowe oznaczenie przeszkód terenowych, 10. tama izolacyjna, 11. sta- cja przesyłania danych w trybie alarmowym. 5. DOBÓR PLATFORMY MOBILNEJ Z powyższych rozważań wynika, że jeśli zakładamy monitorowanie wyrobisk o różnych wa- runkach spągowych i rozległych obszarów platformy lądowe nie są optymalnym rozwiąza- niem, wymagają układu trakcyjnego o dużej dzielności terenowej Wymusza to zastosowanie układu jezdnego z kołami dużej średnicy lub trakcji gąsienicowej co pociąga za sobą duże mo- ce silników a związku z tym duże pojemności akumulatorów dla napędu elektrycznego lub zastosowania napędu spalinowego. Ponadto platforma lądowa lub latająca sterowana autono- micznie może być użyta tylko w przypadku braku przeszkód, zazwyczaj jednak będzie wyma- gać sterowania w czasie rzeczywistym. Zastosowanie platformy latającej w środowisku wyro- biska podziemnego również ma wiele ograniczeń, małogabarytowe platformy będą bardzo po- datne na zmienny strumień powietrza, natomiast ciężkie platformy będą powodować wzbijanie pyłu co w efekcie zwiększy zagrożenie wybuchem pyłu węglowego, ponadto utrudnione bę- dzie zapewnienie możliwość pracy w strefie zagrożonej wybuchem, zwłaszcza w zakresie trudności z odprowadzeniem nagromadzonych ładunków elektrostatycznych. 6. ZARYS PROJEKTU KONCEPCYJNEGO W celu unikniecie zmagania i się z trudnymi warunkami spągu, ora licznymi przeszkodami, a także trudności sterowania, zaproponowanym rozwiązaniem jest pojazd poruszający się po torze prowadzącym (rys. 4), gdzie zaadaptowany został tok jednoszynowy kolejek podwieszo- nych, szyn z profilu I155 (I140E), które obecnie w wielu kopalniach są dominującym i per- spektywicznym środkiem transportu zabudowane są w wielu wyrobiskach. Pojazd również może poruszać się po szynach kolejki ratowniczej, natomiast na odcinkach gdzie brak toru podwieszonego zaproponowano opracowanie , lekkiego i taniego toru dedykowanego wyłącz-