Materiały konferencyjne SEP 2018

nie pojazdom inspekcyjnym. Jako sterowanie zaproponowano działanie w trybie autonomicz- nym od momentu wyjazdu do powrotu na stację dokującą (ładowania i transmisji danych). Rys 3 Bezzałogowy aparat monitorujący w zalanym wyrobisku Figure 3 Unmanned vehicle monitoring inside of flooded pit 1. obudowa, 2. spąg, 3. rozlewisko wodne, 4. bezzałogowy aparat monitorujący , 5. Zakres obserwacji kamerą, 6 łata pomiarowa, 7. pływak, 8. zawiesie toru prowadzącego Największa przeszkodą dla zaproponowanego rozwiązania ale także dla pozostałych małoga- barytowych aparatów w wyrobiskach są tamy wentylacyjne o dużej różnicy ciśnień. Ze wzglę- du ze niewielką masę własną aparatów, nie mogą wywierać dostatecznie dużej siły na otwarcie drzwi tamy, rozwiązaniem mogą być specjalne śluzy dla aparatów monitorujących z zaworem ze wstępnym naprężeniem, uruchamianym niewielką siłą aparatu, wymusza to wbudowanie takich śluz we wszystkich tamach. Dla tam wentylacyjnych oraz gdzie dopuszczalne jest zasto- sowanie otworu stale otwartego o przekroju skrajni ruchowej aparatu , jednak spowoduje to w tak małym przekroju gwałtowny lokalny wzrost prędkości strumienia powietrza. 6.1. Opis konstrukcji Założeniem jest aby aparat był jak najmniejszy i o możliwe najniższej masie, poruszał się po torze podwieszonym, oczywiście winien spełniać wszystkie nakreślone wcześniej wymagania (tabela 2, 4). Ze względu na założony rygor miniaturyzacji został zaproponowany jako napęd dwie otunelowane tarcze wentylatorów. Mikro napędy śmigłowe i układu ich sterownią dyna- micznie rozwijają się, powszechnie stosowane są w bezzałogowych statkach powietrznych opisanych w rozdziale 1. W przypadku nie spełnienia kryterium niskiej masy należy rozpatrzeć zastosowanie napędu adhezyjnego współpracy z środnikiem lub dolną półka profilu szyny.