Materiały konferencyjne SEP 2018

Rys 4. Projekt koncepcyjny bezzałogowego aparatu monitorującego wyrobiska, poruszającego się po torze prowadzącym, przekrój z oznaczonymi najważniejszymi podzespołami Figure 4 Conceptual design of a pit monitoring unmanned vehicle moving on the guiding line, intersection of pit monitoring unmanned vehicle with marked main components. 1 lekki tor podwieszony, 2. wózek jezdny, 3. moduł napędowy, 4. moduł detektorów, 5.silnik, 6. reduktor, 7.jednostka sterująca, 8. akumulator, 9. czujnik przeszkód, 10. akumulator, 11. osłona przezroczysta, 12. zespół czujników atmosfery, 13. jednostka rejestrująca, 14. kamera, 15. wentylator napędowy, 16. reflektor, 17. anemometr. Schemat budowy pojazdu przedstawiono na rysunku 5, składa się z dwóch modułów: napędo- wego i modułu detektorów jako zabezpieczenie przeciwwybuchowe zaproponowano obudowę nadciśnieniową wypełnioną azotem. Z założenia nawigowania torem prowadzącym wynika, że w skrajni pojazdu brak przeszkód, jednak w wyrobisku może wystąpić nagła nieprzewidziana sytuacja, aparat zostanie wyposażony w czujniki wykrywające przeszkody w polu skrajni, jeśli natrafi na taką, zatrzyma się, konieczny będzie powrót z zapisaną informacją gdzie wystąpiła przeszkoda. Pojazd zostanie wyposażony w anemometr służący do określania poglądowej prędkości w wyrobisku (pomiar dokonywany jest tylko w jednym punkcie przekroju), nato- miast pomiar ten jest istotny dla systemu sterowania w przypadku napędu śmigłowego (wenty- latorowego). 6.2. Monitorowanie wyrobisk podziemnych przez pojazd bezzałogowy Monitowanie zaproponowanym pojazdem pozwoli uzyskać pomiary ciągłe atmosfery kopal- nianej zgodnie zainstalowanymi czujnikami, skojarzone z lokalizacją, oraz obraz z kamery TV,