Materiały konferencyjne SEP 2018

Rys. 5. Przestrzenny schemat kinematyczny mechanizmu podnoszenia i skrętu wysięgnika wiertnicy FM 1.7 LE Figure 5. Spatial kinematic scheme of the lifting and turning mechanisms of the FM 1.7 LE drilling rig boom 3. BADANIA SYMULACYJNE Na potrzeby dalszych badań, dla opracowanej kinematyki organu roboczego projektowanego wozu wiercącego FM 1.7LE, został zbudowany pełny model symulacyjny ze zdefiniowanymi siłownikami skrętu i podnoszenia wysięgnika pracującymi w układach prostowodów (rys. 6) [3]. Do przeprowadzenia badań symulacyjnych wybrano system LMS DADS. Model ten po- służył do badania układu pod kątem występowania położeń osobliwych, oraz do analizy błę- dów  y i  z prostowodności oraz do określenia dokładnych granic pola pracy wiertnicy. Człony mechanizmów podczas pracy mogą przyjmować położenia nieokreślone kinematycz- nie. Takie pozycje mechanizmu nazywa się powszechnie bądź konfiguracjami osobliwymi, bądź położeniami osobliwymi. Konfiguracja osobliwa układu mechanicznego to taka, w której zachowania systemu nie można przewidzieć (nie można wyznaczyć). Układ doprowadzony do położenia osobliwego zmienia swoje właściwości dynamiczne i kinematyczne (ruch przestaje być kontrolowany). Wartości niektórych parametrów (sił, prędkości i przyśpieszeń) stają się nieokreślone bądź dążą do nieskończoności. Pochodne równań więzów układu mechanicznego w takim położeniu wykazują matematyczną osobliwość, nie mają rozwiązania. W pobliżu kon- figuracji osobliwej, małe zmiany parametrów wejściowych (prędkości, sił) mogą przynieść duże zmiany parametrów wyjściowych (bądź odwrotnie). W niektórych przypadkach zajęcie przez człony mechanizmu położeń osobliwych ze względu na znaczny wzrost sił może dopro- wadzić do zniszczenia lub uszkodzenia układu. Podczas projektowania powinno się bez- względnie uwzględnić położenia osobliwe i nie dopuszczać układu do przyjmowania takich konfiguracji. Stąd jednym z szeroko rozważnych i istotnych problemów projektowania jest wyznaczanie konfiguracji mechanizmów oraz analiza zachowania mechanizmów w położe- niach osobliwych. W opracowanym układzie kinematycznym tak dobrano wymiary członów