Materiały konferencyjne SEP 2018

Figure 9. Study of the streight line mechanism precision while moving the frame (point Lw) along p-25 line in the function of the rotation angle  s (-38o <  s < 38o ) with constant lifting angle  p = -25 o : a) simulation scheme, b) line p-25 location, c) obtained errors of the lifting  z and turning  y straight line mechanisms Na rysunku 9 zamieszczono przykładowy schemat symulacji oraz przebiegi wyznaczonych błędów:  y - prostowodu skrętu,  z - prostowodu podnoszenia, dla ruchu po wybranej linii poziomej. WNIOSKI W wyniku przeprowadzonych prac opracowana została struktura, kinematyka i geometria układu roboczego nowego wozu wiercącego o napędzie bateryjnym typu Face Master 1.7 LE dla zadanego pola pracy (HxW – 5,6x8,1 m oraz kątów podnoszenia i skrętu wysięgnika. W pierwszej części pracy przeprowadzono syntezę strukturalną mechanizmu wysięgnika, któ- rej celem było zapewnienie wiertarce wymaganych stopni swobody. Wynikiem był wybór schematu podstawowego wysięgnika, który daje możliwość pracy wiertnicy zarówno przy sprężeniu kinematycznym odpowiednich par członów czynnych, jak i na całkowicie niezależne ich działanie. W kolejnym etapie wybrano schemat kinematyczny wysięgnika, który następnie został uzupełniony łańcuchami zawierającymi człony czynne (siłowniki). Dysponując już peł- nym schematem kinematycznym przystąpiono do zdefiniowania jego wymiarów podstawo- wych. Przy projektowaniu geometrii układu kinematycznego wysięgnika zostały uwzględnione wszystkie narzucone założenia i ograniczenia projektowe (m. in. maksymalne zakresy ruchu, rodzaj i geometria siłowników, współczynniki hydrauliczne prostowodów, wymiary płyty mo- cującej, typ i geometria ramy wiertarki, obrotnik itp.). Proces ustalania wymiarów podstawowych został podzielony na dwa fazy. W pierwszej zdefi- niowano geometrię dla mechanizmu podnoszenia. W kolejnym kroku dobrano wymiary me- chanizmu skrętu. Proces definiowania wymiarów podstawowych realizowany był dla założe- nia, że głównym zadaniem wiertnicy jest jej praca w układzie sprzężenia hydraulicznego. Nadrzędnym kryterium jakości działania projektowanego układu prostowodu wysięgnika było zachowanie stałej orientacji osi wiertła w każdym punkcie pola pracy. Niestety, spełnienie wymagań konstrukcyjnych pociągało za sobą konieczność pogorszenia jakości uzyskanego prostowodu. Z tego powodu konieczny był żmudny proces projektowania wymiarów układu kinematycznego, którego celem było uzyskanie błędów prostowodności osi wiertła poniżej 1 o . Wynikiem przeprowadzonych prac jest układ kinematyczny wiertnicy FM 1.7 LE, który osiąga wymagane pole pracy wiertarki o wysokości pola H i szerokości W). Badania współfinansowane przez Narodowe Centrum Badań i Rozwoju w ramach projektu „Nowa generacja modułowych maszyn, wiercącej i kotwiącej, z napędami bateryjnymi, prze- znaczonych do pracy w podziemnych kopalniach rud miedzi i surowców mineralnych” nr umowy POIR.01.01-00D0011/16-00 w Programie Operacyjnym Inteligentny Rozwój. LITERATURA [1] Butra J., Dębkowski R., Kosiorowski A., Kosior A., 2004: Sposób wybierania złoża o małej miąż- szości w strefach ochronnych głównych wyrobisk korytarzowych kopalń rud miedzi, 2004, Rudy i metale nieżelazne R49 nr 6, 2004 , s. 272-279