Materiały konferencyjne SEP 2018

Tabela 1. Zestawienie robotów inspekcyjnych przeznaczonych do użycia w górnictwie podziemnym [3], [6] Table 1. Comparison of inspection robots designed for use in underground mining [3], [6] Producent Trakcja Napęd Wymiary Parametry ruchu Wyposażenie ,,Groundhog’’Carangie Mellon University Robot Research Center (USA) podwozie ko- łowe 4x4 hydrau- liczno- elektrycz- ny zasięg 3 km Prędkość 0,15 m/s skaner lasero- wy ,,Numbat’’ Common- wealth Scientific and Industrial Research Organization (Australia) podwozie ko- łowe 8x8 elektrycz- ny 2 x 750 W 2x1,65 m czas działania 5÷8 h Prędkość 2 km/h kamery TV i IR czujniki gazów CO, CO 2 Górniczy Mobilny Ro- bot Inspekcyjny Gmri – Instytuty EMAG i PIAP (Polska) kołowe i gole- nie wsporcze ruch poprzez siłowniki pneuma- tyczny możliwy transport przez otwory Ø 800 maksymalne nachy- lenia do 30°, zasięg 500 m kamery, czuj- niki gazów CO, CO 2 , CH 4 , O 2 , Pośród bezzałogowych systemów obserwacji najpopularniejsze są platformy latające, sterowa- ne drogą radiową lub autonomiczne. Można również wywnioskować, że jednym z aktualnie panujących trendów na świecie, jest dążenie do konstruowania małych, tanich, bezzałogowych systemów.[5] W przestrzeniach zamkniętych, takich jak rurociągi, kanały, wyrobiska pod- ziemne, systemy obserwacji bazują na platformach lądowych, sterowanych przewodowo lub radiowo przez operatora w czasie rzeczywistym[7], najczęściej stosowany jest napędem elek- trycznym wyjątkiem jest rozwiązanie GMRI gdzie zastosowano napęd pneumatyczny dzięki czemu udało się uzyskać w pełni możliwość pracy w strefie zagrożonej wybuchem, kosztem pogorszenia własności trakcyjnych. W przypadku mobilnej platformy inspekcyjnej zastosowa- nie silników elektrycznych w porównaniu do pneumatycznych wydaje się mieć lepsze perspek- tywy [3] Zdalnie sterowane roboty pożarnicze minimalizują bezpośrednie zagrożenie człowie- ka, stąd rosnące zainteresowanie tego typu konstrukcjami. [11] Najczęściej identyfikacja śro- dowiska i zagrożeń opiera się na analizie obrazu z kamer i dedykowanych czujników. [10] 2. CHARAKTERYSTYKA WYROBISKA PODZIEMNEGO KOPALNI WĘGLA KAMIENNEGO JAKO ŚRODOWISKO PRACY MOBILNEGO APARATU BEZZAŁOGOWEGO W odniesieniu do mobilnego aparatu inspekcyjnego sieć wyrobisk podziemnych w kopalni węgla kamiennego charakteryzuje się: strefą zagrożoną wybuchem metanu i pyłu węglowego; trudnymi i zmiennymi warunkami spągowymi (podłoże od suchego zapylonego do grzęzawisk błotnych); dużymi nachyleniami; rozlewiskami wodnymi; odziaływaniem górotworu na obu- dowę i spąg; zmiennymi warunkami strumienia powietrza na skrzyżowaniach i w samym prze- kroju wyrobiska; licznymi skrzyżowaniami; zakłóceniami i tłumieniem sygnału radiowego; osiadaniem pyłu; agresywnymi chemicznie wodami płynącymi i wykraplającymi się; wieloma przeszkodami terenowymi (torowiska kolei podziemnej, tamy wentylacyjne, rurociągi, schody, progi, pomosty, kłody drewniane, elementy złomowe).